Atlas On a Roll — 生词与生句表

项	值
对应原文	`../sources/2026-11-10-atlas-on-a-roll-source.md`
对应译文	`2026-11-10-atlas-on-a-roll-zh.md`
整理	小 Q · 2026-11-10
触发	侃姐 2026-11-10：「我发现里面仍然有很多英文单词……用 language daily 把它都放到我的生词和生句记录本里」
终点	Language Daily `en` 库；本表只是可读副本。payload：`-ingest-payload.json`

怎么读这份表

选词范围：只收本轮材料里真实出现过的英文——官方原文术语 + 前八页讲解里反复出现、读懂会卡住的词。中学词汇、只出现一次且无理解障碍的不收；不凭空扩表。
定位：¶段落号 回译文找、原文语境 回 sources 找。原文句子按官方网页原样摘录，不替它修字。
中文列是词义；提示列是整理者补充的用法或辨析，不是原作者定义。
生句单独一节，给语法结构 + 直译/意译，与生词一样同步入库。

A. 核心技术与工程术语（30 条）

#	词 / 短语	词性	中文	原文语境 · 定位	提示
A1	actuator	n.	执行器	"it let us push our actuators, and our models of them, hard" · ¶1	关节里让轴动起来的一整套：电机 + 减速器 + 驱动器 + 传感器
A2	actuator dynamics	n.	执行器动力学	"tight integration between actuator dynamics and whole-body RL" · ¶17	描述执行器受力后怎么响应，是仿真模型要标定的对象
A3	ankle actuator	n.	脚踝执行器	"mounts an off-the-shelf scooter rim onto our existing ankle actuator" · ¶4	这次改装没加电机，只把轮子接到原有脚踝轴上
A4	custom adapter	n.	定制适配器	"A single custom adapter mounts an off-the-shelf scooter rim" · ¶4	全机唯一新增零件
A5	off-the-shelf	adj.	现成的、货架上直接买的	"an off-the-shelf scooter rim" · ¶4	对比 custom-made（定制）；工程写作高频
A6	retrofit	n./v.	改装、加装	"the retrofit was about as involved as swapping a wheel on a bicycle" · ¶4	指对已成型设备做事后改造，不是重新设计
A7	baseline robot model	n.	基线机器人模型	"take the baseline robot model and swap the feet out for wheels" · ¶5	作为对照起点的原始模型
A8	research testbed	n.	研究试验台	"It's a research testbed." · ¶2	明确区别于 product；用来做实验，不卖
A9	learned controller / learned whole-body controller	n.	学出来的（全身）控制器	"see how faithfully a learned whole-body controller can work with real actuators" · ¶2	learned 指训练所得，不是手写规则
A10	whole-body RL	n.	全身强化学习	"Bridging Classical Motor Controls and Whole-Body RL"（副标题）	一次同时决定全身几十个关节；与单层/单任务 RL 相对
A11	low-level motor control	n.	底层电机控制	"low-level motor control, and whole-body RL each have specialists" · ¶8	频率最高、离电机最近的一层
A12	torque-speed range	n.	扭矩-转速范围	"pushes the motors across their full torque-speed range" · ¶3	横轴转速、纵轴扭矩的那张能力图
A13	performance envelope	n.	性能包络	"running at the edge of their performance envelopes" · ¶2	电机所有能保证做到的工况组合的外框
A14	capability envelope	n.	能力包络	"expand the capability envelope of Atlas" · ¶17	同上但指整机能力边界，不是单台电机
A15	at the edge of	phr.	在……的边缘	"at the edge of their performance envelopes" · ¶2	贴着极限跑；仿真最容易在这里骗人
A16	sim2real gap	n.	仿真到真机的差距	"Closing that simulation-to-hardware gap, also called the sim2real gap" · ¶9	仿真训出的策略迁移到真机时失效的那道缝
A17	simulation-trained policy	n.	仿真训练出的策略	"so that the simulation-trained policy transfers over to the physical robot" · ¶9	transfer over 是固定搭配：迁移过去
A18	policy framework	n.	策略框架	"adapting established policy frameworks rather than starting from scratch" · ¶11	现成 RL 训练代码骨架（如 PPO 一套）
A19	reward composition	n.	奖励组成	"changes to the reward composition, the range of commands ... and how it holds its posture" · ¶11	只改三处之一；权重一歪策略就学歪
A20	characterization experiments	n.	特性标定实验	"running characterization experiments" · ¶10	在真机上实测曲线，用来校准仿真模型
A21	approximation	n.	近似（处理）	"knowing which approximations were safe to make" · ¶10	仿真里简化掉的物理细节
A22	exploit	v.	钻空子、利用漏洞	"which ones the policy would learn to exploit" · ¶10	中性技术义：策略会找到并利用模型的假能力
A23	plant	n.	被控对象	"train against the same 'plant' it would meet on the hardware" · ¶10	控制论术语，不是「工厂 / 植物」
A24	over-idealized	adj.	过于理想化的	"assumes the motors are over-idealized" · ¶8	全篇最关键的一个词
A25	trajectory-tracking policy	n.	轨迹跟踪策略	"It's a trajectory-tracking policy that follows a recording" · ¶14	跟着录制轨迹走，所以 360° 跳风险低
A26	motion capture (data)	n.	动作捕捉（数据）	"a library of human motion capture data" · ¶13	简写 mocap
A27	foot sliding	n.	脚打滑	"clips with a lot of foot sliding" · ¶13	作者专挑这类片段，因为那里轮子会派上用场
A28	traction	n.	抓地力	"how differently it used traction compared with Atlas on feet" · ¶14	与摩擦相关但不等同
A29	robustness / failure modes	n.	鲁棒性 / 失效模式	"enhance policy robustness against failure modes" · ¶17	工程验收口径的两个固定词
A30	standard configuration	n.	标准配置	"adapted back to our standard configuration" · ¶17	即拆掉轮子的双足版 Atlas

B. 讲解里反复出现、读懂会卡住的词（18 条）

#	词 / 短语	词性	中文	原文语境 · 定位	提示
B1	all-electric / electric actuation	adj./n.	全电驱 / 电驱动	讲解 01 节；BD 官方沿革稿 "Starting the Commercial Journey with an Electric Humanoid in 2024"	对照 hydraulic（液压）
B2	hydraulic	adj.	液压的	"The Death of Hydraulics: The Atlas Transition"（行业资料）	有力、吵、重、漏油、维护重
B3	rotary actuator / linear actuator	n.	旋转执行器 / 直线执行器	讲解 01 节	一个输出「转」，一个输出「推拉」
B4	degree of freedom (DoF)	n.	自由度	"56 degrees of freedom"（BD 规格页转述）	能独立下指令的轴有几根
B5	continuous torque / peak torque	n.	连续扭矩 / 峰值扭矩	讲解 04 节（电机 T-N 曲线通用术语）	前者受发热限制，后者只能短时冲
B6	thermal limit	n.	热限制 / 温度上限	同上	铜损变成热，绕组温度有上限
B7	back-EMF	n.	反电动势	同上	转越快越高，挤掉可用电流 → 高速端扭矩下降
B8	torque-speed curve	n.	扭矩-转速曲线	同上	厂商给的那张能力图，包络就是它的外框
B9	MJX / MuJoCo Warp	n.	MuJoCo 的 GPU 并行实现	讲解 05 节	CPU 版不并行；要几千环境得上这两个
B10	RT Core	n.	光线追踪核心	"Isaac Sim needs an RTX GPU with RT cores"（2026 对比资料）	A100/H100 没有，所以反而不被 Isaac Sim 支持
B11	whole-body control (WBC)	n.	全身控制	11-06 频率分层表	RL 训出的策略是这一层，不直接给电流
B12	action space	n.	动作空间	讲解 03 节	一次要同时决定多少个量；从个位数跳到 56 维
B13	coupled / coupling	adj./n.	耦合的 / 耦合	讲解 03 节	手一动重心就变，不能各管各的
B14	domain randomization	n.	域随机化	11-05 学习地图	仿真里随机化物理参数，帮策略迁移到真机
B15	VLA (vision-language-action)	n.	视觉-语言-动作模型	11-05 学习地图	输出动作的中间层，频率约 5–30Hz
B16	teleoperation	n.	遥操作	11-05 学习地图	人手把手示范，是数据不是训练方法
B17	productize / at scale	v./phr.	产品化 / 大规模地	BD 2026-10-06 CEO 任命稿	换帅稿的关键词，透露评判标准变了
B18	spin-off	n.	分拆出来的公司	"an MIT spin-off"（BD 公司资料）	从高校/母机构独立出来的实体

C. 口语、习语与短语动词（14 条）

#	词 / 短语	中文	原文语境 · 定位	提示
C1	push ... hard / push the limits	把……逼到极限 / 推极限	"push our actuators, and our models of them, hard" · ¶1；¶2 "push the limits"	同一动词两种搭配，全篇主线
C2	a quick primer	先补个基础 / 快速入门说明	"A quick primer: Reinforcement learning works by..." · ¶9	作者要向非 RL 读者解释时的起手
C3	unglamorous but important	不光鲜但重要	"A good share of that work was unglamorous but important" · ¶10	工程里常见的自谦式强调
C4	from scratch	从零开始	"rather than starting from scratch" · ¶11	固定短语
C5	emerge on its own	自己涌现出来	"smooth rolling to emerge on its own" · ¶11；¶15 "emerge on their own"	不是手写规则，是训练里自己长出来的
C6	play off one another	互相影响、彼此借力	"how the motors, the low-level control, and the training all play off one another" · ¶12	全篇「层与层之间」的口语版说法
C7	live in the space between	存在于……之间的缝隙里	"the robot's limits usually lived in the space between them" · ¶12	抽象位置说法，不是真的"住在"
C8	first real dive into	第一次真正扎进	"this was my first real dive into reinforcement learning" · ¶7	dive into ＝深入钻研
C9	come from a ... background	出身于……背景	"Coming from a more 'classical' motor controls background" · ¶7	自我介绍常用
C10	about as involved as	工作量差不多相当于	"about as involved as swapping a wheel on a bicycle" · ¶4	用日常动作形容简单，带点自嘲
C11	figure out	琢磨明白、想出办法	"Give the policy wheels, and it figures out how to use them." · ¶15	拟人化收尾，很口语
C12	on the first try	第一次就成功	"it worked on the first try" · ¶14	强调零调试
C13	bolt ... onto	把……用螺栓装上	"for bolting wheels onto Atlas" · 致谢	比 install 更具体、更像车间说话
C14	faithful / faithfully	忠实的 / 忠实地	"see how faithfully a learned whole-body controller can work" · ¶2	这里指仿真与真机一致，不是「忠诚」

D. 易混概念对

对	怎么分	出处
performance envelope ↔ capability envelope	前者专指电机的扭矩-转速边界；后者指整机能力边界	¶2 / ¶17
continuous torque ↔ peak torque	能一直给 vs 只能短时冲（受热/电流限制）	讲解 04 节
simulation ↔ hardware / sim2real gap	训练在前者，验收在后者，中间那道缝才是挑战	¶9
approximation ↔ exploit	简化是人为做的；钻空子是策略主动找到并利用它	¶10
product ↔ research testbed	官方第一句就切开：不卖、不开产品线	¶2
MuJoCo (CPU) ↔ MJX / MuJoCo Warp (GPU)	同一个引擎，不同执行后端；"不要 GPU"只对前者成立	讲解 05 节

E. 缩写与专名速查

缩写	全称	中文
BD	Boston Dynamics	波士顿动力
RL	reinforcement learning	强化学习
WBC	whole-body control	全身控制
DoF	degree(s) of freedom	自由度
sim2real	simulation to real	仿真到真机
PPO	proximal policy optimization	近端策略优化（RL 常用算法）
VLA	vision-language-action (model)	视觉-语言-动作模型
MPC / PID	model predictive control / proportional-integral-derivative	模型预测控制 / 比例-积分-微分控制
CTO / COO / CSO / CFO / VP	chief technology/operating/strategy/financial officer / vice president	首席技术/运营/战略/财务官 / 副总裁
MuJoCo	Multi-Joint dynamics with Contact	多关节接触动力学（物理引擎）
MJCF	MuJoCo XML model format	MuJoCo 的模型格式
T-N curve	torque-speed curve	扭矩-转速曲线
PMSM	permanent magnet synchronous motor	永磁同步电机（宇树 G1 关节电机）
RAI Institute	Robotics and AI Institute	机器人与人工智能研究院（Marc Raibert 创办）
CES	Consumer Electronics Show	国际消费电子展

F. 生句（11 条，与生词一起入库）

#	原句	语法	译文
S1	A wheeled Atlas isn't a product. It's a research testbed.	两个短句对比；wheeled 是过去分词作形容词	装轮子的 Atlas 不是一个产品，它是一台研究试验台。
S2	If the simulation used for training assumes the motors are over-idealized, the policy can end up learning things the real hardware can't actually do.	If 条件从句 + 过去分词短语 used for training 作后置定语 + 省略关系代词的定语从句 (that) the real hardware can't...；end up doing 表「最终落得」	如果训练用的仿真把电机假定得过于理想，策略最后可能学到真硬件根本做不到的东西。
S3	Just as important was knowing which approximations were safe to make and which ones the policy would learn to exploit.	表语前置引起倒装（正常语序 Knowing... was just as important）+ 两个并列的宾语从句	同样重要的是判断哪些近似是安全的、哪些会被策略学会钻空子。
S4	Because Atlas was designed from the start to be produced at high volume and to be easy to service, the retrofit was about as involved as swapping a wheel on a bicycle.	Because 原因从句 + 两个并列不定式被动 + as ... as 同级比较	因为 Atlas 从一开始就按可大批量生产、易维护设计，这次改装的工作量差不多等于给自行车换个轮子。
S5	A good share of that work was unglamorous but important: checking that ..., running characterization experiments, and tuning the simulated motor model to match what we measured on the robot.	冒号后三个动名词并列作同位语；match 后接 what 引导的宾语从句	这份工作里相当一部分不光鲜但很重要：核对参数、跑特性标定实验、把仿真电机模型调到与真机实测吻合。
S6	The goal was for the policy to train against the same "plant" it would meet on the hardware.	for sb./sth. to do 不定式复合结构作表语；plant 后省略关系代词	目标是让策略训练时面对的「被控对象」，和它在硬件上遇到的是同一个。
S7	Working across these layers, I found that the robot's limits usually lived in the space between them, in how the motors, the low-level control, and the training all play off one another.	现在分词短语作状语 + that 宾语从句 + in how 引导的介词宾语从句具体化 "the space"	跨这些层工作之后，我发现机器人的极限通常住在层与层之间：在电机、底层控制、训练三者如何互相影响里。
S8	I deliberately looked for clips with a lot of foot sliding, since that seemed like exactly where wheels would make things interesting.	since 引导原因从句 + where 引导表语从句	我专门挑了脚打滑多的片段，因为那看起来正是轮子会让事情变有意思的地方。
S9	The 360-degree jump was actually low-risk, despite looking like a high-energy feat.	despite + 动名词短语作让步状语	360° 转体跳看着像高能量动作，其实风险很低。
S10	Give the policy wheels, and it figures out how to use them.	祈使句 + and + 陈述句（＝条件句「只要……就……」）+ how to 不定式作宾语	给策略装上轮子，它自己就琢磨出该怎么用。
S11	Before Atlas rolled across a real floor, it rolled across millions of simulated ones.	Before 时间从句 + ones 替代前面名词避免重复；rolled 一词两用形成对照	在 Atlas 滚过真实地板之前，它先滚过了上百万块仿真地板。

入库状态：2026-11-10 用 ingest_list.py 提交 62 生词 + 11 生句，脚本返回「生词 62 · 句子 11」。只读核对数据库后确认：当天实际新增 59 行生词 + 11 行生句；actuator、hydraulic、from scratch 3 条库里已有，服务端去重后返回旧记录、不新增行。脚本里的 62 是「本次返回词条数」，不是新增行数。看板 http://127.0.0.1:8090/